Republiek - Staats-Brabant - Meierij van 's-Hertogenbosch - Kwartier van Peelland.
Status 1795
Statendorp. De hoge, middelbare en lage justitie van Erp wordt samen met die van Veghel op 4 mei 1559 als pandheerlijkheid uitgegeven aan Walraven van Erp en na 1645 voor de laatste keer gelost. In 1621 worden Erp en Veghel voor 18 jaar als pandheerlijkheid verkocht. Op 23 september 1642 wordt alle justitie van Erp afzonderlijk verpand aan Johan van Broekhoven, pensionaris van Antwerpen. In 1651 is Erp weer een statendorp.
Heren en vrouwen
Aankomst van de heerlijkheid in 1559 bij Walraven van Erp den Oude. Het verhef door Walraven senior is niet gevonden.
Verhef in 1587 Walraven van Erp den Jonge.
Verhef in 1634 Johanna van Houtmolen. In 1639 worden Erp en Veghel gelost.
Verhef in 1642 Johan van Broekhoven.
Bestuur en Rechtspraak
Schepenbank: Schepenbank van Erp bestaande uit 7 schepenen.
