Wie over de Helvoirtseweg naar het centrum gaat, kan hem gewoon niet missen: als een stoere wachter staat daar de Lambertustoren. Op deze plek stond waarschijnlijk al vóór het jaar 1000 een kerkje. Dat was toen ongetwijfeld van hout. Rond 1000 is daar een pre-romaans stenen kerkje voor in de plaats gekomen.
De sporen daarvan zijn bij vroegere restauraties aangetroffen.
Aan het eind van deze 13e eeuw kregen de ridders van de Duitse Orde de kerk in eigendom. De Orde heeft het romaanse kerkje laten vergroten. Uit die tijd dateren onder meer nog de triomfboog in de kerk en de twee nissen ter weerszijden daarvan.
Niet lang na 1400 is de romaanse kerk ingrijpend verbouwd en uitgebreid in gotische stijl. Doordat het economisch tij tegenzat, verliep die bouw vrij traag. De voltooiing moet ergens rond 1480 geweest zijn. De kerk had toen nog niet de huidige toren.
Die is er pas na 1500 afgekomen: in 1521 leenden de kerkmeesters geld om de toren af te kunnen bouwen. Het is een fraai voorbeeld geworden van Kempische gotiek, met zijn karakteristieke afwisseling van rode baksteen en lichte tufsteen.
De toren zat toen nog deugdelijk aan de kerk vast. Natuurgeweld zorgde in de 16e eeuw wel voor aanzienlijke schade, maar echt rampzalig voor het gebouw waren de oorlogshandelingen rond Den Bosch. Bij een poging van Prins Maurits om in 1603 de stad in te nemen, werd de kerk in brand geschoten, waardoor het schip instortte. Dit werd tijdens het Twaalfjarig Bestand weer herbouwd, zij het lager dan het koor.
Toen Den Bosch in 1629 uiteindelijk toch door Frederik Hendrik werd ingenomen, betekende dat onder andere dat de Vughtse katholieken hun kerken moesten opgeven. De Lambertuskerk kwam in gebruik bij de jonge protestantse gemeente. De Duitse Orde bleef verantwoordelijk voor het onderhoud, maar de betrokkenheid van de (katholieke) ridders nam aanzienlijk af, met alle gevolgen voor de staat van het gebouw.
In het begin van de negentiende eeuw werd de hervormde gemeente zelfstandig eigenaar van de kerk (de toren was van de gemeente) en in 1821 besloot de kerkeraad om het schip af te breken.
Zo kwam de toren definitief los van de kerk te staan. Sindsdien zijn er drie grote restauraties van kerk en toren geweest, in 1933, in 1957 en recent nog, in 2007-2008.
De sporen daarvan zijn bij vroegere restauraties aangetroffen.
Toen Den Bosch in 1629 uiteindelijk toch door Frederik Hendrik werd ingenomen, betekende dat onder andere dat de Vughtse katholieken hun kerken moesten opgeven. De Lambertuskerk kwam in gebruik bij de jonge protestantse gemeente. De Duitse Orde bleef verantwoordelijk voor het onderhoud, maar de betrokkenheid van de (katholieke) ridders nam aanzienlijk af, met alle gevolgen voor de staat van het gebouw.
