Eerde is al in de vroege middeleeuwen ontstaan als akkerdorp. Het kan zijn dat de naam van het dorp daar ook mee te maken heeft. Eerde kan afgeleid zijn van het woord voor beploegde grond of bouwland, maar mogelijk ook rechtstreeks ontleend zijn aan het woord “eerd” dat meestal een strook vruchtbare grond langs een beek aanduidt.
In de vijftiende eeuw is er sprake geweest van een Antoniuskapel in Eerde, op de plek van het huidige Sint-Antoniusplein. Zo’n kapel leidde meestal tot meer concentratie van bebouwing, wat ook in Eerde gebeurde. De kapel is pas in de twintigste eeuw gesloopt.
Eerde werd heel lang gekenmerkt door de bestuurlijke lappendeken die het dorp was. Die historisch gegroeide situatie leidde ertoe dat de meeste huizen in het dorp én de schuurkerk tot Sint-Oedenrode behoorden, de kapel en de school (de dorpskom eigenlijk) tot Veghel en een deel van het buitengebied weer tot Schijndel.
Eerde in zijn geheel behoorde tot de parochie van Sint-Oedenrode. Al snel na 1700 gingen de secretarissen van Veghel en Sint-Oedenrode een juridische strijd aan over de zeggenschap over Eerde. Die strijd is nooit beslecht.
Pas in 1966 werd het dorp officieel bij de gemeente Veghel gevoegd en kwam er een einde aan de onduidelijke situatie, waarbij Eerde zelf (grotendeels), De Kuilen (deels), Grootdonk en Bosch bij Sint-Oedenrode hoorden; de Kempkens, de Zandsteeg, Willebrordushoek, Kalverkamp, Abenhoef, De Kuilen (deels), Grootdonk en het dorp (voor een stukje) bij Veghel; en Zandvliet, Hoeves en Heertveld bij Schijndel.
Hoewel de inwoners zelf niet van hun plaats kwamen, verhuisden ze natuurlijk wel administratief: de persoonskaarten van de gemeenten Sint-Oedenrode en Schijndel werden aan Veghel overgedragen...
In de achttiende eeuw ontstonden de Eerdse Bergen in hun huidige vorm. Door te intensief gebruik van de Schijndelse Heide was een stuifzandcomplex ontstaan dat al Eerdse Bergen genoemd werd. De stuifzanden dreigden echter het dorp Eerde te bedelven. Om dat te voorkomen werden ze rond 1700 met eikenhout beplant, waardoor de typerende stuifwallen van de Eerdse Bergen ontstonden.
De Eerdse Bergen zijn inmiddels grotendeels afgegraven, maar vormen door hun beplantingspatroon nog altijd een kenmerkend landschapselement. Op dit moment zoekt men naar mogelijkheden om de Eerdse Bergen een intensievere recreatieve functie te geven, als onderdeel van de structuurvisie (PDF, 11,3 MB) die de gemeente Veghel voor en met al zijn dorpen aan het ontwikkelen is.
Eerde heeft flink geleden onder de gevechten tijdens de bevrijding in september 1944. De omgeving van Eerde was aangewezen als landingsplaats voor het 2e en 3e bataljon van het 501ste Parachute Infantry (Geronimo) Regiment. Samen met het 1e bataljon, dat ten noorden van Veghel landde, moesten deze troepen de zogenaamde corridor tussen Sint Oedenrode en Uden veroveren.
Ten noorden van Eerde lagen de strategisch belangrijke bruggen over de Zuid-Willemsvaart en de Aa. De Amerikanen bezetten in korte tijd het dorp. Een dag later vielen Duitse soldaten Eerde aan vanuit de Eerdse Bergen en vanuit Schijndel via het Duits Lijntje. Het kwam tot hevige gevechten waarbij de kerk, de Eerdse molen en de Koeveringse molen ernstig beschadigd raakten. 
De Duitsers heroverden Eerde, maar werden later weer door de Geallieerden verdreven. Uiteindelijk bleef Eerde op 26 september in Amerikaanse handen. Jaarlijks organiseert het Airborne Comité Eerde op 17 september een herdenking bij het Airborne monument aan het Zandvliet.
Een van de monumentale gebouwen die onder het oorlogsgeweld (bijna) bezweken is, is de Antoniusmolen. Gelukkig heeft zich een club van enthousiaste mensen verenigd in de Stichting Eerdse Molen om de restauratie van dit industriële monument te bevorderen.
Een ander, meer ‘natuurlijk’ monumentje staat op het kerkplein, een beetje links van de kerk. Het is de oude acacia van Eerde. Deze authentieke kronkel-acacia moet rond 1880 geplant zijn. Men zegt dat deze Eerdse acacia de dikste in zijn soort is in Nederland.
In Eerde woonden anno 2007 1.527 mensen in 565 woningen.
